Daisy Bellの憂鬱

日々の出来事の記録（秋は高専ロボコン）

高専ロボコン2022 東海北陸地区大会 ネット観戦メモ

高専ロボコン2022 高専ロボコン 2022

※本記事は当サイト管理人が過去に別サイトで掲載していたものを転載・一部修正したものです。（元サイトは閉鎖予定）

photo by Philip Myrtorp(https://unsplash.com/ja/@philipmyr)

2022年10月23日（日）にＡＧＦ鈴鹿体育館で行われた、高専ロボコン東北地区大会の観戦メモです。

高専ロボコンとは、全国高等専門学校連合会とNHKが主催する「アイデア対決・全国高等専門学校ロボットコンテスト」のことです。　

official-robocon.com

この記事はただの高専ロボコン好き文系出身女が、備忘録代わりに対戦結果と自分なりの考察をメモしたものです。そのため、ロボットに関する専門知識はありません。
また結果もベタ書き状態なので、見づらい・わかりにくい点はご容赦を。

さて、地区大会も第4週目。今回は20チームでしのぎを削る東海北陸地区大会です。
今大会も様々な戦略やアイデアがたくさん見られそうですね！
注目は2020年の「はぴ☆ロボ自慢」でロボットのみならず見事なプレゼン能力でロボコン大賞に輝いた沼津工業高等専門学校と、前回大会の東海北陸大会優勝、全自動ロボットで知られる鈴鹿工業高等専門学校でしょうか。個人的には2014年大会「出前迅速」の時、「ロボットが全自動なので試合が始まったら操縦者はやることがない」とマジでそば打ちをしていた鈴鹿高専を応援しております。（古い話を…）（この話バカバカしくていつまでも好き）

2022年の大会のテーマ

ミラクル☆フライ 〜空へ舞い上がれ！〜

本記事はYoutubeでの東海北陸地区大会LIVE配信、及びアーカイブの観覧により作成しています。

youtu.be

競技ルール

ロボットが紙飛行機を飛ばして５箇所の円形スポット、２箇所の滑走路、２箇所の筒状ベースに着地させる競技です。（競技時間2分30秒、１試合で赤・青に分かれての対戦形式）
紙飛行機が着地した場所によって得点が異なり、より高得点を獲得したチームが勝利します。
またすべての円形スポット、滑走路、筒状ベースに１機以上紙飛行機を着地させることに成功した瞬間にVゴール達成となり残り時間に関係なく勝利となります。
（上のリンクの動画 48:00〜 から、実際のフィールドを使ってのルール説明あり）
紙飛行機の数に制限はないので、数撃ちゃ当たるの大量に飛ばすスタイルか、狙ったところに着地させる精度を高めていくか、はたまた相手のチームが乗せた紙飛行機を自分のチームの紙飛行機で落とし妨害するか…？などなど、各チームの戦略とそれを実現する技術のせめぎあいも見ものです。

ルール詳細については、公式サイトで配布された以下のリンクのpdfからご確認ください。

ルールブック

FAQ

東海北陸地区大会出場校

全10高専・キャンパスからA、Bの2チームが出場。合計20チームで争います。
全国大会出場枠は4つです。（優勝、推薦3）
なお本大会の解説は名古屋大学大学院鈴木達也教授、ゲストは歌手・俳優の伊原六花さんです。

予選ラウンド 対戦結果・メモ

東海北陸地区大会の予選ラウンドはA〜Eの5グループに分けて行われました。
各チームは予選ラウンドで２試合を戦い、勝敗数や得点数などで決勝トーナメントに進出する5チームが決定します。

下記記述内容は
・★マーク付チームが勝利
・「（チーム名）：...」→ アナウンサーが説明する、事前の取材によって判明しているロボットの特徴。試合を見てわかった特徴。
・「メモ＞...」→ 私が見て感じた感想、考察（妄想とも）
・「実況・解説＞...」→実況・解説のやりとりの要約。
としておりますが、予選第3試合あたりから細かく分けようがない感じになってきて全部ベタ書きになったりします。そのへんはご了承ください。

第１試合

A：★石川A vs 富山射水B　７−０
石川：発射台におよそ80機の紙飛行機を搭載。3つの射出口は正確性、連射性、距離性に役割が分かれている。
メモ＞30秒程度でスポットに得点。
実況・解説＞たくさん発射台があるが、あえて３つだけ使って手前を狙っている。賢い。狙う位置を買えるときは紙飛行機の形も変えてる。
富山射水：12個のモーターと6つの発射の仕掛けがある。全自動での紙飛行機の装填、同時大量発射の開発を目指してきた。戦略は大量飛行で大量得点。
メモ＞射出できず…。
実況・解説＞発射までのプロセスも大事。ロボットの足回りに問題があったようなので、次の試合ではそこをクリアしてほしい。

B：★鈴鹿A vs 沼津A　４−０
鈴鹿：上にある発射台は長距離カタパルト。下にはローラー高速連射装置がついていて、たくさんの紙飛行機を離陸させる。足回り独立。速い動きが特徴。
メモ＞全自動の鈴鹿。めちゃめちゃ速い！開始５秒で真ん中のスポット前にまで移動。（速すぎて止まるときひっくり返りそう）そのまま下の射出機構から連射しスポットで得点。
沼津：３つの発射口から飛行機が飛び出す。逆さに紙飛行機を置いて、アームが持ち上げてセットからフライトまで行う。
メモ＞なかなか紙飛行機を持ち上げるところがうまくいかない…。けど何回か射出成功。アームで引っ掛けて紙飛行機を起こすように飛ばす仕組み、面白い！
実況・解説（試合後）＞それぞれのチームのこだわりや美学が出た試合。優雅に、人間がやっているような紙飛行機の芸術性を出そうとしたのが沼津で、とにかく高得点を狙おうとしたのが鈴鹿の全自動。鈴鹿の全自動はお家芸。足回りも含め、ボタンを押したらあとはすべて自動（操縦しているわけではない）。

C：鳥羽商船B vs ★富山本郷A　０−２
鳥羽商船：上中下段に３つの発射口。下段はゴムの力、中段はベルトコンベア、上段は両サイドに台があり、それが持ち上がって人間のように紙飛行機を飛ばす。投石機構という石を投げるような機構で飛行機を飛ばす。（投石機構は鳥羽商船のお家芸）
メモ＞得点はできなかったけど、飛ばした紙飛行機はきれいな軌道！
富山本郷：車体の背中の部分のなめらかな曲線、フレキシブルラックで実現。発射には巻きバネを使って人間の手首のスナップを実現している。２台の親子ロボットが飛ばす。
実況・解説＞モーションキャプチャーを使ってオペレーターのジェスチャーを認識し、紙飛行機を飛ばしている。背中の画面で認識の様子を映している。
実況・解説（試合後）＞飛ばすだけだとアーム式は難しい。それでもチャレンジするのはこだわりや伝統を守るといった強い意志を感じる。鳥羽商船はもう少し飛ばす位置を変えれば得点できたかも？

D：★福井A vs 岐阜B　０−０（審査員判定　２−１）
福井：ロボット右側に稲穂の装飾。水車のような機構を回してアームで紙飛行機を飛ばす。
メモ＞稲を刈り取るような動きをイメージして紙飛行機を飛ばしてる。
実況・解説＞紙飛行機をつまんで離して…という動きなので注目してほしい（が、なかなか難しそう…）
岐阜：紙飛行機の置き方が独特。いろんな方向にたくさん置くコンセプト？飛行機の折り方も工夫している。
メモ＞最初移動にトラブル。なかなか本来の動きや射出ができず…。
実況・解説（試合後）＞福井の（紙飛行機を飛ばす）アームは先っぽにグリップがついていて、あまりローラーなどを使わずにガイドレールの機構だけで紙飛行機をつまむ・離すという動きをしており、アイデア的には非常に面白い。

E：国際B vs ★石川B　０−１
国際：2本のレールが紙飛行機を送り出すシンプルな機構。
メモ＞３年ぶりの高専ロボコン。狙いも良かったけど、なかなか乗らず。
石川：どれだけ点を取るかではなく、どのように紙飛行機を飛ばすのかを重視してロボットを作り上げてきた。飛行機の下に備える３つのアームは、３人のダーツ選手がいるかのようになめらかに紙飛行機を飛ばす。
メモ＞開始してすぐにかなりの量の紙飛行機を発射！
実況・解説＞石川のアームも紙飛行機をつまんで離して飛ばしている。それを３本のアームが少しずつタイミングをずらしながらやっている。（石川もモーターを使わず機械的な機構だけでやっている）
実況・解説（試合後）＞石川はつまんで離す機構なのにとても速くタイミングを取ってやっていた。３本同時に飛ばすと飛行機がぶつかってしまうらしく、それで少しずつタイミングをずらしている。すごい。

第２試合

A：豊田A vs ★鈴鹿B　０−０（審査員判定　０−３）
豊田：繊細な紙飛行機を正確に届けるため、高強度・高精度を意識して発射台は上昇して投擲する。
メモ＞うまくスタートゾーンから出発できず…。
鈴鹿：航空会社をイメージ。空港風の装飾が凝ってる！
メモ＞スタートしてすぐ、遠くの位置を狙い。ローラー式の２つの射出機構？近くも狙える。
実況・解説（試合後）＞鈴鹿はローラーのパワーがあり飛行能力が高かった。鈴鹿は本来足回りが得意なチームのはずなので残念。

B：富山射水A vs ★鳥羽商船A　０−０（審査員判定　０−３）
富山射水：合言葉は「量をもって質の向上を図る」。2つの発射口のうちメインの方からは一度に12機の紙飛行機が飛び立つ。
メモ＞4つ一気に飛ばすことには成功！
鳥羽商船：伝統のらせん構造を台形ねじで実現。注目は紙飛行機を格納するスペース。紙飛行機を布で折り重ねて包んで、布を巻き上げることで自動で装填される。
実況・解説＞装填のアイデアは面白い。チーム内ではコズミック機構と呼んでる。

C：★沼津B vs 福井B　０−０（審査員判定　３−０）
沼津：ドラムのような機構に飛行機をたくさん詰めて装填する。そこからは大量の飛行機が射出され、その横にあるカタパルトのような機構からは質を意識した高精度の飛行機が飛び立つ。
メモ＞調整が長引き、試合開始後もなかなかスタートできず。2分が経過したところでスタート、ギリギリ何発か飛ばした！
福井：恐竜型ロボットが首を伸ばして紙飛行機を放つ。残り30秒での切り札もあり。
メモ＞福井だから恐竜がテーマ！しかし福井も足回りのトラブル？でスタートできず…。
実況・解説（試合後）＞
短い時間で立て直して発射までこぎつけたのは対応力。普通の精神状態じゃない中で配線チェックをするのだから、本当の意味での力がないとできない。そういう意味では（沼津は）力があるところを見せた。

D：富山本郷B vs ★国際A　１−１（審査員判定　１−２）
富山本郷：お寿司とお魚デザインのロボット。県外から来た生徒が富山の魚の美味しさに感動してこのデザインに。
実況・解説＞紙飛行機は翼を工夫して、回転しながら直進起動を描いて飛ぶようにしている。
国際：初出場・チームは３人のみで企画制作調整すべてこなした。テストランでは最大の２桁得点を叩き出した。上下２つの発射口から大量得点を狙う。
メモ＞開始してすぐにスポットに得点！富山本郷のロボットの動きを遮るように、富山本郷側に近い位置で紙飛行機を射出。
実況・解説（試合後）＞
国際はローラー型、富山本郷は発射台が回転寿司のように回転し射出位置に移動、１個１個の紙飛行機をゴムの力で飛ばす。（ほとんどモーター使っていない）

E：岐阜A vs ★豊田B　０−０（審査員判定　０−３）
岐阜：一番難しい５点の筒を捉えるため、大会前の調整では射出した紙飛行機の到達点の三次元座標を画像処理とデプスカメラによって取得し、練習で飛ばしてきた1,000回以上の飛行結果から求めた最も成功率の高い射出角度と速度を導き出した。
メモ＞移動はできるものの射出までは至らず…。
豊田：非常に大きい紙飛行機。安定性重視。紙飛行機のセットは逆向き（一般的に持ち手となる山折り部分が上）に置いている。
メモ＞開始すぐに滑走路近くに飛ばした！1機ずつの射出。紙飛行機はゆっくりとした速度で遠い場所、滑走路狙い。

第３試合

A：富山射水B vs ★豊田A　０−０（審査員判定　０−３）
2個のモーターと6つの発射の仕掛けで大量飛行・大量得点を目指す富山射水と、たくさんの紙飛行機を予めセットして装填、発射台を上昇させて射出する豊田の対決。
豊田がスムーズなスタート。豊田側に近いテイクオフゾーンに移動するも、一旦自陣側に戻って2機射出。
富山射水はスタートするもすぐにリトライ…。
実況・解説（試合後）＞
（今回のルールについて）紙を扱うのは機械にとっては苦手なこと。飛ばし方もローラー式、直動式（バネやゴム）、アーム式の３つがあり、各高専がこだわりと勝ちのバランスを取りながら設計してというのが見れている。
どのチームも点数を取ってほしいが、点数が入るかどうかは若干の運もあるなと思わざるを得ない。

B：★沼津A vs 富山射水A　０−０（審査員判定　２−１）
逆さに置いた紙飛行機をアームで持ち上げて射出する沼津と、最大で12機一度に飛ばせる（今試合では6機搭載）機構を持つ富山射水の対決。
開始してすぐ、沼津が紙飛行機発射。飛ばす回数を重ねるごとにスポットに近い位置に飛ばせるようになってる！富山射水は6機同時の発射成功！しかし得点ならず。

C：★鳥羽商船B vs 福井B　０−０（審査員判定　３−０）
伝統のらせん構造と投擲機構の鳥羽商船と、恐竜モチーフロボットの福井の対決。福井はラスト３０秒の切り札が出せるか…！
鳥羽商船はベルトコンベア方式の発射口からは射出できてるけど、最初の投擲機構からの射出は飛ばす前に飛行機が落っこちてしまった。２回以降の投擲では飛ばせた！
恐竜の福井はスタートゾーンからなかなか出られず…。
実況・解説＞鳥羽商船のアーム部分にある紙飛行機を乗せるところは、乗せやすさと飛ばしやすさの両方を考えなければならないので難しい。

D：岐阜B vs ★富山本郷B　０−０（審査員判定　０−３）
射出口がいろんな方向にたくさんついているロボットの岐阜と、回転寿司モチーフのロボットで直進起動を描く紙飛行機を飛ばす富山本郷、デザイン性の高い学校同士の対決。
富山本郷は安定した動き。飛行機に回転をかけまっすぐ飛ぶようにしているので、滑走路・ベースなど狙いを定めやすい。
岐阜はテイクオフゾーンに移動できず…。

E：国際B vs ★岐阜A　０−０（審査員判定　１−２）
１年生チームでシンプルだけど着実に得点を狙う国際と、1,000回以上の練習で得られたデータを活用して挑む岐阜の対決。
1試合めはトラブルのあった岐阜だけど、今回は順調に起動！パンタグラフで高さを出し、上から得点を狙う。遠くのベースBを狙うも、手前のベースAが邪魔で得点ならず…。
国際は静かに、でもスムーズに手前のスポットを狙い続けた！

第４試合

A：★石川A vs 鈴鹿B　７−０
1試合めは7得点、発射台におよそ80機の紙飛行機を搭載できる石川と、空港風のロボットデザインで紙飛行機を連射する鈴鹿の対決。
石川は安定した得点力で開始30秒ほどでスポットに2得点。試合中盤にはベースAにも得点。
鈴鹿も中盤以降ベース狙いの連続長距離射出で健闘！

B：★鈴鹿A vs 鳥羽商船A　２−０
スタートしたらあとは全自動、大量射出、移動も非常に速いロボットの鈴鹿と、伝統のらせん構造と布で紙飛行機を包む変わった装填機構の鳥羽商船の対決。
鈴鹿はロボットが所定位置についたらひたすら同じ場所をスピーディーに狙う感じだが、鳥羽商船はふわっとした布で包んでふんわりと飛ばす。対称的な飛行曲線を描くチーム。
鈴鹿が序盤にスポットに乗せた２得点で逃げ切り。

C：★富山本郷A vs 沼津B　１−０
操縦者のジェスチャーを認識し、人間の手首のスナップを模した飛ばし方をする親子ロボットの富山本郷と、ドラムのような機構に飛行機をたくさん詰めて大量射出を狙う沼津の対決。
富山本郷はスタートと同時に沼津側のスポット前まで進んで得点を狙う。
沼津は１試合めの足回りトラブルにはしっかり対応してきた！

D：福井A vs ★国際A　０−３
稲を刈り取るコンバインをモチーフにしたロボットの福井と、上下の２つの射出口からの大量得点を狙う初出場・１年生チームの国際の対決。
国際は下段の射出機構から開始1分で手前のスポットすべてに得点！その後上段の射出機構から遠くの滑走路等を狙う。上段の紙飛行機は羽を下向きにして飛ばしてる。
福井は装填機構の調子が悪かったのか、うまく動かず…でもデザイン、アイデアはすごかった！

E：★石川B vs 豊田A　２−０
3本のアームが少しずつタイミングをずらして連続で紙飛行機を飛ばす石川と、安定性重視の大きな紙飛行機を飛ばして得点を狙う豊田の対決。
石川はスムーズな動きでスポットに得点。アームの動きのスピートも速いので見てて引き込まれる！
一方の豊田は射出後ゆったりと飛行する大きな紙飛行機で対称的。滑走路近くまで飛ばしていたけど、惜しくも得点ならず。

決勝トーナメント

準々決勝

★富山本郷A vs 石川B　２−１
操縦者の動きを認識して紙飛行機を飛ばす親子ロボットの富山本郷と、3本のアームが人が紙飛行機を飛ばすように動く石川の対決。石川は第4試合最後の試合からの連戦
石川は連射は安定しているものの、スポットに乗らず…惜しい！
富山本郷は発射する飛行機の数は少ないものの、得点率が高い！
解説の鈴木先生も仰っていたけど、再装填をどれだけ早くできるかも勝ち進んでいくには大事なポイントになってきそう。
実況・解説（試合後）＞
どちらもアームで紙飛行機を飛ばす、難しいやり方を選んだチーム同士の対決だった。
機械的に連射するタイプ（石川）と人間が一個一個丁寧に支持を出すタイプ（富山本郷）で時間をかけたところは違うと思うが、結果的には人間が介入したほうがちょっとだけうまくいった。
この先オペレーターとロボットの関係にも注目すると面白いかもしれない。

準決勝

第１試合　国際A vs ★鈴鹿A　３−１０
1年生3人のみ（ピットクルーもなし）のチームでここまで来た国際と、全自動でめっちゃ速く動くロボットの鈴鹿の対決。
鈴鹿は開始すぐに真ん中のスポットに得点（絶対速く真ん中確保するスタイル）。その後30秒で滑走路も含め3得点。
鈴鹿の猛攻の一方で、国際も落ち着いて30秒でスポットに2得点。
1分経過時点で3-4と接戦だったが、ベースAに1機、滑走路にたて続けに得点した鈴鹿が引き離した。

第２試合　★石川A vs 富山本郷A　６−０
発射台に80機搭載して連続射出ができる石川と、モーションキャプチャーで人の動きを認識して飛ばす親子ロボットの富山本郷の対決。
石川はよどみなく紙飛行機を飛ばして順調に得点。手前のスポット3箇所で得点したあとは、高速連射で終了直前にベースAにも得点！
富山本郷は動作には問題なかったが、今回はうまくスポットに乗らず…。

エキシビション

お子様たちが紙飛行機を飛ばしてどれだけ得点するのが難しいか体験してみよう〜！のコーナー。

決勝戦

石川A vs ★鈴鹿A　３−７
紙飛行機の大量搭載で再装填なしに射出し続けることができる石川と、全自動・スピード・高速連射の鈴鹿の対決。
石川は紙飛行機を飛ばしながらの微調整、鈴鹿は試合を重ねるごとにパラメーターの調整等で得点を伸ばしてきており、どちらも現場での対応力もあるチーム。
開始1分の時点で2-６とハイレベルな戦い。
両チームともラスト30秒はベースA狙いの高速連写の猛攻ですごい見応えがあった！
そして鈴鹿は２連覇！

結果

全国大会出場チーム

  • 〈優勝〉鈴鹿高専Aチーム「かみ☆うっちー」（カミウッチー）
  • 〈推薦〉石川高専Aチーム「群機飛翔」（グンキヒショウ）
  • 〈推薦〉富山高専（本郷）Aチーム「SKY×FAMILY」（スカイファミリー）
  • 〈推薦〉国際高専Aチーム「美技成 A-Z」（ビギナーズ）

東海北陸地区大会 感想

出場チームの皆さん、おつかれさまでした！
そして全国大会出場決定4チームの皆さん、おめでとうございます！

優勝は大会2連覇を果たした鈴鹿高専Aチームでしたね！
スタートした瞬間の圧倒的スピード感、試合を重ねるごとに微調整を行い全自動ロボットながら得点を増やしていった技術力・対応力、圧巻でした！
特にスピードは「これロボット止まるとき慣性の法則でひっくり返らない？大丈夫？
という勢いでしたが、そんな素人の心配は他所にどの試合でもガンガン動き回ってバンバン紙飛行機飛ばしてて見ていて気持ちが良かったです！

予選リーグトップ通過だった石川高専Aチームも納得の全国大会進出です！
手前のスポットを狙うときの正確性、遠くを狙うときの大量連射はどのチームも一度は考えるアイデアと思いますが、それを何試合もよどみなく続けることができる確かな技術力と安定性、素晴らしかったです。

富山本郷Aチームは、投げるモーションをする人、パソコン背負ってる人、そしてそれで動くロボットとその連携が見ていてとてもおもしろかったです。
「人が紙飛行機を投げる動きを再現する」というロボットは地区大会でもいくつか登場していますが、ロボットに司令を出すところから人の動きを読み取ってるのはすごい！
ただでさえ難しいルールにさらに難しい方法でアプローチするそのチャンレンジ精神、素晴らしいです。

そして1年生3人のみでベスト4まで勝ち進んだ国際高専Aチーム…！
インタビューでは「動けばいいと思ってやっていた」と仰ってましたが、毎回確実に得点を重ねることができたその力は、実力によるものだと思います。恐ろしい子…！
全国大会までの時間、そして全国大会当日も成長していくんだろうなぁと思えるチームでした。

そんなこんなで、東海北陸地区大会も個性あふれるロボットがたくさん出場して面白かったですね！
そういえば、スカイファミリーってプロジェクト名のチーム、確かほかの地区でもあった気がするのですが、プロジェクト名もその年の世相やチームのこだわりが詰まってて面白いですよね。
できればプロジェクト名も全チーム紹介したいのですが、ネット配信で見てると文字表記がわからないので紹介しきれないのが残念…。（賞を取ると結果一覧に載るのでわかるのですが）

全国大会出場が決まった4チームの皆さん、国技館での試合も楽しみにしています！